¿Qué es una moción de censura?

¿Qué es una moción de censura? (Vídeo 3' 50''; es antiguo pero nos sirve la explicación). Memorias de pez. 

Votación de la moción de censura a M. Rajoy.  (Vídeo 1' 36''). El país.

Votación de la moción de censura a P. Sánchez. (Vídeo 1' 19''). Europa Press.